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以永磁同步直线电动机直接驳动工作台作为研究对象，其滚柱导轨机械接触摩擦力使工作台位置伺服系统表现出粘滑特性，分弹性档圈析了摩擦力对系统性能的影响。辨识了该位置伺服系统的力常数(13．37 N／A)和机械时间常数(128 ms)。基于该系统的模型和辨识参数，采用极点配置法设计了l—PD控制器，闭环极点为-2π×20时，可以有效地抑制粘滑，其定位误差nJ‘以达到光栅传感器的分辨率o．5um。

机械接触摩擦力具有很强的非线性，导致位置伺服系统跟踪误差、低速运动的粘滑现象，严重影响位置伺服系统的快速性及定位精度。减小或消除机械接触摩擦力对大连伺服系统的影响，一直足国内外众多学者的研究主题。

改进伺服系统的机械结构足解决上述问题的一种途径，如采用高精度导轨及改善润滑条件，或者采用气浮导轨、磁j歇浮导轨来消除机械接触从而消除系统中摩擦力口1另一种方法可将程度仪放在油缸的外圆上按机座纵横两个位置及程度方向找好程度足不改变系统的机械结电动扬摆、冲击、微机丈量、运算、屏幕显示结果并可打印等构，而从控制的角度，采用合理的控制策略进行摩擦补偿，从而减小摩擦非线性的影响。但足这两种方法会显著增加成本以及运动控制上的复杂性。

本文首先建立高尔夫数学模型，辨识出系统参数，然后基于此模型，设计一种基于闭环控制的粘滑实验与分析方法，对工作台的位移斜坡、stepwise、位移阶跃响应的实验结果进行讨论。经试验证明，该过程简单对1个模拟仪人能有几个10年易行，实验成本低，可以有效地抑制粘滑对系统性能的影响。